4.1.Описание трехмерной сцены плоскими участками

Один из наиболее простых подходов для сегментации и опи­сания трехмерных структур с помощью координат точек (х, у, z) состоит в разбиении сцены на небольшие плоские «участки» с последующим их объединением в более крупные элементы поверхности в соответствии с некоторым критерием. Этот метод особенно удобен для идентификации многогранных объектов, поверхности которых достаточно гладкие относительно разрешающей способности.

4.2. Применение градиента

Когда сцена задана вокселами, ее можно описать плоскими участками с помощью трехмерного градиента. В этом случае дескрипторы поверхности также получаются в результате объединения этих плоских участков. Вектор градиента указывает направление максимальной скорости из­менения функции, а его величина соответствует величине этого изменения. Эти понятия применимы для трехмерного случая и также могут быть использованы для разбиения на сегменты трехмерных структур тем же способом, который применялся для двумерных данных.

4.3. Разметка линий и соединений

Итак, контуры в трехмерной сцене определяются разры­вами в данных о координатах и/или интенсивности. После того как был определен набор поверхностей и контуров, распола­гающихся между ними, окончательное описание сцены может быть получено путем разметки линий, которые соответствуют контурам, и соединений, которые эти контуры образуют.

Выпуклая линия (помеченная +) образуется в результате пересечения двух поверхностей выпуклого тела (например, линия, образо­ванная в результате пересечения двух сторон куба). Вогнутая линия (помеченная —) образуется в результате пересечения двух поверхностей, принадлежащих двум различным телам (например, пересечение стороны куба с полом). Скрытые ли­нии (помеченные стрелками) представляют собой контуры не­видимых поверхностей. Поверхности, закрывающие другие части объекта, располагаются справа направлении стрелок, а невидимые слева. После того как линии сцены дают ключ к пониманию природы трехмерных объ­ектов сцены. Физические ограничения допускают лишь несколько возмож­ных комбинаций меток линий в соединении. На­пример, сцена в виде мно­гогранника не имеет ли­ний, метки которых могут меняться между вершина­ми. Нарушение этого пра­вила приводит к объек­там, не имеющим физиче­ского смысла.

4.4. Обобщенные конусы

Обобщенным конусом (или цилиндром) называется поверх­ность, получаемая в результате перемещения плоского попереч­ного сечения вдоль произвольной пространственной кривой (хребта) под постоянным к ней углом, причем поперечное се­чение преобразуется по правилу заметания объема. В техниче­ском зрении метод обобщенных конусов независимо от других методов позволяет создавать образы трехмерных структур, что полезно при моделировании и для проверки соответствия по­строенных моделей исходным данным.

5.Распознавание

Распознаванием называется процесс разметки, т.е. алгоритмы распознавания идентифицируют каждый объект сцены и присваивают ему метки (гаечный ключ, перемычка). Обычно в большинстве промышленных систем технического зрения предполагается, что объекты сцены сегментированы как отдельные элементы. Другое общее ограничение относится к расположению устройств сбора информации относительно исследуемой сцены (обычно они располагаются перпендикулярно рабочей поверхности). Это приводит к уменьшению отклонений в характеристиках формы, а также упрощает процесс сегментации и описания в результате уменьшения вероятности загораживания одних объектов другими. Управление отклонениями в ориентации объекта производится путем выбора дескрипторов, инвариантных к вращению, или путем использования главных осей объекта для ориентирования его в предварительно определенном направлении.

Современные методы распознавания делятся на две основные категории: теоретические и структурные методы. Теоретические методы основываются на количественном описании (статическая структура), а в основе структурных методов лежат символические описания и их связи (последовательности направлений в границе, закодированной с помощью цепного кода).

6.Интерпретация

Интерпретацию - про­цесс, который позволяет системе технического зрения приоб­рести более глубокие знания об окружающей среде по сравне­нию со знаниями, полученными с помощью методов, изложенных выше. Рассматриваемая с этой точки зрения интерпретация охватывает данные методы как неотъемлемую часть процесса понимания зрительной сцены. Хотя в области технического зре­ния она и является объектом активных исследований, достиже­ния пока весьма незначительны. Ниже мы кратко рассмотрим проблемы, представляющие современные исследования в этой области технического зрения.

Мощность системы технического зрения определяется ее способностью выделять из сцены значимую информацию при различных условиях наблюдения и использовании минимальных знаний об объектах сцены. По ряду причин (неравномерное освещение, наличие тел, загораживающих объекты, геометрии наблюдения) этот тип обработки представляет трудную задачу. Много внимания уделено методам уменьшения раз­броса в интенсивности. Способы обратного и структурирован­ного освещения позволяют устра­нить трудности, связанные с произвольным освещением ра­бочего пространства. К этим трудностям относятся теневые аффекты, усложняющие процесс определения контуров, и неодно­родности на гладких поверхностях. Это часто Приводит к тому, что они распознаются как отдельные объекты. Очевидно, многие из этих проблем обусловлены тем, что относительно мало из­вестно о моделировании свойств освещения и отражения трех­мерных сцен. Методы разметки линий и соединений представляют собой некоторые попытки в этом направлении, но они не в состоянии количественно объяснить эффекты взаимодействия освещения и отражения. Более пер­спективный подход основан на математических моделях, опи­сывающих наиболее важные связи между освещением, отраже­нием и характеристиками поверхности, такими, как ориентация.

Проблема загораживания одних объектов другими имеет ме­сто, когда рассматривается большое число объектов в реальном рабочем пространстве. Даже если бы система была способна идеально выделить группу объектов из фона, то все ранее рассмотренные двумерные про­цедуры описания и распознавания дали бы плохой результат для большинства загороженных объектов. Применение трех­мерных дескрипторов было бы более успешным, но даже они дали бы неполную информацию.

Для обработки сцен требуются описания, которые должны содержать информацию о формах и объемах объектов, а также процедуры для установления связей между этими описаниями, даже когда они не яв­ляются полными. Несомненно, эти проблемы будут решены только путем разработки методов, позволяющих обрабатывать трехмерную информацию (полученную либо в результате не­посредственных измерений, либо с помощью геометрических ме­тодов вывода) и устанавливать (необязательно количественно) трехмерные связи на основе информации об интенсивности образа.