i=1, …, m, , (), - непрерывные функции. Если положить , то .

Для доопределения уравнений идеального скольжения используют метод эквивалентного управления [7]: в уравнение модели (9) вместо подставить , которые являются решениями уравнения

,

где строки матрицы G={} размерности являются градиентами функций . Очевидно, что при начальном значении в силу условия (10) дальнейшее движение будет происходить по траекториям, лежащим на многообразии S(x)=0.

Пример 5.

Получить уравнение скольжения для разрывной системы:

В любой точке прямой разрыва S=0 (т.е. при ) выполняются условия возникновения скользящего режима , а уравнение метода эквивалентного управления (10) имеет вид:

.

Найдем эквивалентное управление из уравнения , откуда , подставим его в первое уравнение системы (учитывая ):

Замечание.

Метод Филиппова, примененный к рассматриваемой системе, согласно (4) приводит к уравнению движения по прямой S=0.

В. Общее дополнение.

Оно применяется к уравнениям вида (6), где функция f непрерывна по t,x, , а каждая из функций разрывна только на поверхности , i=1,…, r.

Пусть и те же, что в Б, а – наименьшее выпуклое замкнутое множество, содержащее множество .

Определение 6.

Решением уравнения (6) называется решение включения

(10)

Движение по поверхности разрыва S (S(x)=0) может происходить только со скоростью , где K(t,x)– пересечение множества с плоскостью, касательной к S в точке x. На рис. 4 множество - наименьшее выпуклое замкнутое множество, содержащее дугу abc. Если эта дуга лежит в одной плоскости, то множество – сегмент между этой дугой и ее хордой, заштрихованный на рисунке, а K(t,x) – отрезок, являющийся пересечением этого сегмента с касательной к S в точке x.

Если функция f нелинейна по , то, вообще говоря, множество K(t, x) содержит более одной точки и скорость движения по S определяется неоднозначно.

Сравнение определений.

Сравним определения А, Б, В.

Уравнение (6) можно записать в виде (1) и применить к нему определение А. Т.к. при этом множнство содержит множества и из (2) и (7), то каждое решение в смысле определения А и каждое решение в смысле определения Б являются так же решением в смысле определения В. Обратно, вообще говоря, неверно: на рис. 4 множество F – хорда ac, - дуга abc, - заштрихованный сегмент.

Если же функция f линейна по , то и определения Б и В совпадают. Если, кроме того, все поверхности различны и в точках их пересечения векторы нормалей линейно независимы, то множества F, и совпадают, тогда совпадают и все три определения А, Б, В.

Глава III

Исследование устойчивости для дифференциальных

уравнений с разрывными правыми частями.

§1.Определение устойчивости. Метод функций Ляпунова.

Теория устойчивости создана в 90-х годах 19 в. А.М. Ляпуновым (в 1892 г. появилась знаменитая докторская диссертация “Общая задача об устойчивости движения”). Эта теория нашла широкое применение не только в математике, механике, технике, но и в химии, термодинамике, синергетике. Очень бльшую роль играет решение прроблемы устойчивости движения в небесной механике. На теории Ляпунова базируется современная наука о полете искусственных спутников Земли.

Определение устойчивости и асимптотической устойчивости решений диф. уравнений с непрерывной правой частью приводится, например, в [4]. Теория устойчивости движения занимается исследованием влияния возмущающих факторов на движение матариальной системы (под возмущающим фвкторами понимают силы, не учитываемые при написании движения вследствие их малости по сравнению с основными силами); устойчивость по Ляпунову – это близость законов изменения состояния во времени для невозмущенного и возмущенного движений. Сводя вопрос устойчивости невозмущенного движения к вопросу устойчивости положения равновесия, А.М. Ляпунов связывал факт устойчивости или неустойчивости с наличием функции V(t, x) – функции Ляпунова, производная которой по времени, взятая согласно системе диф. уравнений, обладает определенными свойствами. Метод функций Ляпунова является одним из наиболее эффективных методов исследования систем автоматического управления. Значение этого метода далеко не исчкрпывается возможностью установления факта устойчивости или неустойчивости исследуемой системы. Но в данной работе ограничимся только этим.