Использование манипулятора в этом варианте существенно выше, чем в выше рассмотренных случаях и определяется выражением

(2.29)

Использование станков

(2.30)

2.1.3.4. Станочные системы с многоместными спутниками-кассетами как правило используют при обработке небольших деталей с малым временем обработки. В системе по этому варианту каждый станок оборудован авто­оператором и потери времени связывают только с загрузкой-разгрузкой станка и сменой всей кассеты:

(2.31)

где Тск среднее время смены кассеты;

n число деталей в кассете.

Использование транспортного устройства (манипулятора) может быть определено на основании тех же расчетов, что и для варианта I. Не­об­ходимо лишь положить вместо времени Tц время обработки деталей кассеты.

2.1.4. Рассмотрим далее станочные системы с несколькими транспортно - манипулирующими устройствами, любое из которых может обслуживать тот или иной станок. Если в системе имеется несколько манипуляторов, но каждый из них закреплён за своим набором оборудования, следует подверг­нуть анализу соответствующие подсистемы. Таким образом, станочные системы описанные в пп. 2.3.1 и 2.3.2 являются частным случаем подобного рода систем с количеством манипуляторов n = 1. И обратно, в грубом приближении, станочные системы с несколькими манипуляторами (n 1) являются "СУПЕРПОЗИЦИЕЙ" соответствующих станочных систем с одним манипулятором в наличие. Формулы (2.10)-(2.19) легко получаются из ниже следующих:

· вероятность работы всех станков (простой манипуляторов)

(2.32)

где слагаемые A и В имеют следующий вид

(2.33)

(2.34)

Соответственно реkуррентные формулы приобретут вид

(2.35)

(2.36)

2.1.4.1. Для станочных систем с однозахватными манипуляторами в формулах (2.32)-(2.36) нужно положить 1 = 2 = 1/Тоб . При n = 1 получим формулу (2.10). При этом число станков, ожидающих обслуживания

(2.14)

Величина простоя станка

(2.38)

среднее число свободных манипуляторов

(2.39)

и соответствующий коэффициент простоя

(2.40)

2.1.4.2. Для станочных систем с двухзахватными манипуляторами. В фор­му­лах (2.32)-(2.36) нужно положить 1 =1/Tсз, 2=1/Тоб. При n = 1 получим формулу (2.19).

2.1.4.3. Для станочных систем с накопителями у станков, как и у систем с одним манипулятором, накопитель пополняется заготовками и освобож­да­ет­ся от изделий во время обработки на станке.

С учётом использования n манипуляторов условие (2.25) перепишется в виде

(2.41)

Для расчёта числа заявок можно использовать уравнение (2.26), в которое подставляется вероятность из (2.36).

Коэффициент обслуживания

(2.42)

После принятия исходной структуры она может быть оптимизирована по наиболее целесообразному прохождению деталей от станка к станку, по вариантам расположения станков в системе.

2.2.Состояние этапов промышленного робота

Состояние этапов пром.роботы приведено в таблице 2.2.

Таблица 2.2

Переменная к = {0,1} характеризует состояние оборудования обслуживаемого роботом ; № точки позиционирования робота описывается общим состоянием системы,характеристика которого изложена в таблице 2.3

Таблица 2.3