Это уравнение можно записать и несколько иначе, что равносильно

В этом уравнении, кроме относительного ускорения имеющего направление относительного перемещения звеньев 2 и 3 (т.е. параллельно звену О1В), появилось кориолисово (поворотное) ускорение, величина которого определяется по формуле:

Где:

рад/с

м/с2

Направление кориолисова ускорения определяется поворотом относительной скорости на 90ْ по направлению переносной угловой скорости

Нормальное ускорение в точке А3:

м/с2

направление которого от точки А к точке О1 параллельно прямой О1А.

Векторы и известны только по направлению: вектор перпендикулярен направлению О1А, а вектор параллелен этому направлению. От точки А1,2 плана ускорений перпендикулярно О1А отложим отрезок вектора кориолисова ускорения, так что бы конечные точки векторов ра1,2 и совпадали. Теперь через начальную точку вектора проводим параллельно О1А направление вектора . Из полюса Р отложим параллельно О1А от точки А к точке О1 отрезок nA3C , изображающий вектор . Через конец этого вектора проведем перпендикулярно направление вектора до пересечения в точке а3 с направлением вектора . Соединив точку а3 с полюсом Р, получим отрезок Ра3 абсолютного ускорения точки А3.

Определим величину м/с2

Определим ускорение шатуна кулисы:

м/с2

Проводим горизонтальную прямую через точку полюса, опускаем на нее перпендикуляр из точки конца вектора WВ.

Определим значение ускорения м/с2

Величину углового ускорения звена 3 находим по формуле:

1/c

Для определения направления этого ускорения переносим вектор в точку А3 и наблюдаем, в какую сторону этот вектор вращает кулису О1В.

2.6.2. Построение плана ускорений звеньев кулисного механизма для 6 положения.

Для построения планов ускорений принимаем, что кривошип вращается с постоянной угловой скоростью, а точка А будет иметь только нормальное ускорение Wa величина которого определяется по формуле:

Где:

рад/с

м/с2

м/с2

Определим величину м/с2

м/с2

Проводим горизонтальную прямую через точку полюса, опускаем на нее перпендикуляр из точки конца вектора WВ.

Определим значение ускорения м/с2

1/с

Для определения направления этого ускорения переносим вектор в точку А3 и наблюдаем, в какую сторону этот вектор вращает кулису О1В.

3. КИНЕТОСТАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМА

3.1 Силы, действующие на механизм

При силовом расчете механизмов обычно предполагаются задан­ными законы движения ведущих звеньев хотя бы в первом прибли­жении и часть внешних сил.

Основными силами, определяющими характер движения механизма, являются движущие силы, совершающие положительную работу, и силы полезного (производственного) сопротивления, возникающие в процессе выполнения механизмом полезной работы и совершающие отрицательную работу. К движущим силам относятся: момент, развиваемый электродвигателем на ведущем валу. Силы полезного сопротивления — это те силы, для преодоления кото­рых предназначен механизм. Кроме этих сил необходимо учитывать также силы сопротивления среды, в которой движется механизм, и силы тяжести звеньев, производящие положительную или отрицательную работу в зависимости от направления движения центра тяжести зве­ньев — вниз или вверх.

Механической характеристикой двигателя или рабочей машины называют зависимость момента, приложенного к ведомому валу двига­теля или к ведущему валу рабочей машины, от одного или нескольких кинематических параметров. Механические характеристики опреде­ляют экспериментальным путем или же при помощи различных мате­матических зависимостей.

При работе механизма в результате действия всех приложенных к его звеньям указанных сил в кинематических парах возникают реак­ции, которые непосредственно не влияют на характер движения меха­низма, но на поверхностях элементов кинематических пар вызывают силы трения. Эти силы являются силами вредного сопротивления.

Реакции в кинематических парах возникают не только вследствие воздействия внешних задаваемых сил на звенья механизма, но и вслед­ствие движения отдельных масс механизма с ускорением. Составляю­щие реакций, возникающих в результате движения звеньев механиз­ма с ускорением, могут быть названы дополнительными динамическими давлениями в кинематических парах.

Основная задача кинетостатического расчета состоит в определении реакций в кинематических парах механизмов или, иначе говоря, дав­лений, возникающих в местах соприкосновения элементов кинематических пар, а также в определении уравновешивающих моментов или уравновешивающих сил. Под последними обычно понимают те неиз­вестные и подлежащие определению силы или моменты, приложенные к ведущим звеньям, которые уравновешивают систему всех внешних сил и пар сил и всех сил инерции и пар сил инерции.