Моделирование САР с фиксированной структуройРефераты >> Программирование и компьютеры >> Моделирование САР с фиксированной структурой
Таблица №2. Передаточные функции САР
|
|
-передаточная функция объекта регулирования по каналу управляющего воздействия |
|
|
-передаточная функция объекта регулирования по каналу возмущающего воздействия |
|
|
- передаточная функция автоматического регулятора с типовым законом управления |
|
|
-передаточная функция чувствительного элемента- датчика измеряющего выходной сигнал САР |
Таблица №3. Внешние воздействия САР
|
| - внешнее воздействие |
|
1) |
- внешнее воздействие |
|
2) |
Начальные условия: 
; 
; 
.
Метод интегрирования: Рунге-Кутта 4-го порядка.
Шаг интегрирования:. 
Где:
|
| -передаточная функция объекта регулирования по каналу управляющего воздействия |
|
| -передаточная функция объекта регулирования по каналу возмущающего воздействия |
|
| - передаточная функция автоматического регулятора с типовым законом управления |
|
| -передаточная функция чувствительного элемента датчика измеряющего выходной сигнал САР |
|
| - выходной регулируемый сигнал САР |
|
| - возмущающее воздействие для объекта регулирования |
|
| - ошибка рассогласования между заданным и фактическим значением регулируемого сигнала, Е(t)=Q(t)-L(t) |
|
| - управляющее воздействие на выходе автоматического регулятора |
|
| - задающее воздействие САР |
|
| - сигнал обратной связи |
4. УРАВНЕНИЯ СИГНАЛОВ САР
Для САР (рис.2.) составим уравнения сигналов в области изображений
Лапласа и получим уравнения "вход-выход".
Уравнения сигналов САР:
, (1)
, (2)
, (3)
, (4)
Получим передаточные функции и уравнения "вход-выход" относительно
переменных Y, Q и F
, (5)
где
-передаточная функция замкнутой САР по каналу управляющего воздействия
, (6)
-передаточная функция замкнутой системы по каналу возмущающего воздействия.
, (7)
Подставив уравнения (6) и (7) в уравнение (5), получим:
, (8)
 |
Для оценки устойчивости необходимо определить характеристическое уравнение, с этой целью подставим в формулы (6) и (7) подставим передаточные функции Из таблицы №2.
Тогда передаточная функция замкнутой САР по каналу управляющего воздействия:
=
=
, (9)
Где:
(9*)
(9**)
Передаточная функция замкнутой САР по возмущению:
