2.2 Уравнение движения машины

В интегральной форме: Tk-T0=Aд-Ас

, где - обобщенная координата; Jn0, 0 – приведенный момент инерции и угловая скорость звена приведения при =0.

2.3. Решение уравнения движения

Определить (1). Графический метод Виттенбауэра.

2.3.1. Построение графика приведенного момента сил сопротивления

/Mnmax/=4865 Hм , задаем ymax=100 мм, тогда .

Находим остальные у: .

Задаем l=140 мм и Н=60 мм, тогда .

2.3.2. Построение графика приведенного момента инерции

Jnmax=1599 кгм2 , задаем ymax=100 мм, тогда

Находим остальные у: .

2.3.3. Построение графика работ сил сопротивления

Строится графическим интегрированием графика Мnc, для чего криволинейную фигуру заменяем равновеликими прямоугольниками.

2.3.4. Построение графика работ движущих сил: Ад=Аi .

2.3.5.Построение графика движущего момента: Мnд=уn*=50*48,65=2432,5.

2.3.6. Построение графика избыточных работ: .

2.3.7. Построение диаграммы Виттенбауэра.

2.3.8. Расчет маховика

Маховик служит для уменьшения неравномерности движения. .

Коэффициент неравномерности движения

Под этими углами к диаграмме Виттенбауэра проводим касательные - сверху и - снизу.

ok=6 мм; kl=365 мм.

Определяем момент инерции маховика: .

. Задаемся b=0,1 м, тогда Д=;

2.3.9. Определение угловой скорости начального звена

Начальное значение кинетической энергии: ;

.

Изменение кинетической энергии во всех положениях ; определяем значение угловой скорости .

Задаемся , тогда .